深圳市科瑞通电子有限公司logo
服务热线:
18823852784
新闻资讯
行业资讯公司新闻
联系我们
联系人:刘经理
电话:18823852784
邮箱:sales@crtdz.com
座机:0755-33263356
地址:深圳市龙华区新桥塘工业区36号C栋三楼
你现在所在的位置:网站首页 > 新闻资讯 > 机械手的执行机构、驱动机构以及控制系统

机械手的执行机构、驱动机构以及控制系统

信息来源:直线丝杆步进电机供应商科瑞通电子    添加时间:2018-06-28

机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干;
1、手部
手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴,可把运用传给手腕,以转动、伸曲手腕、开闭手指。
机械手手部的构造系模仿人的手指,分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等,其中以二指用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部,一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。
2、手臂
手臂的作用是引导手指准确地抓住工件,并运送到所需的位置上。为了使机械手能够正确地工作,手臂的3个自由度都要精确地定位。 3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。

机械手的驱动机构
机械手所用的驱动机构主要有4种:液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用得最多。

1、液压驱动式
液压驱动式机械手通常由液动机(各种油缸、油马达)、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统,由驱动机械手执行机构进行工作。通常它的具有很大的抓举能力(高达几百千克以上),其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好,但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能,否则漏油将污染环境。 2、气压驱动式 其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成,其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制,气压不可太高,故抓举能力较低。 3、电气驱动式电力驱动是机械手使用得最多的一种驱动方式。其特点是电源方便,响应快,驱动力较大(关节型的持重已达400kg),信号检测、传动、处理方便,并可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机,直流伺服电机(AC)为主要的驱动方式。由于电机速度高,通常须采用减速机构(如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等)。有些机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动(DD)这既可使机构简化,又可提高控制精度。 4、机械驱动式 机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠,工作速度高,成本低,但不易于调整。其他还有采用混合驱动,即液-气或电-液混合驱动。

机械手控制系统
机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。
控制系统可根据动作的要求,设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储,然后再根据规定的程序,控制机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中,如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内;位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等;集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内,如磁带、磁鼓等。这种方式使用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合,即连续控制的情况下使用。 其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板限可,而同一插件又可以反复使用;穿孔带容纳的程序长度可不受限制,但如果发生错误时就要全部更换;穿孔卡的信息容量有限,但便于更换、保存,可重复使用;磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件,则根据动作的复杂程序和精确程序来确定。对动作复杂的机械手,采用求教再现型控制系统。更复杂的机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用的最多,其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮,每一个凸轮分配给一个运动轴,转鼓运动一周便完成一个循环。
深圳市科瑞通电子有限公司主营产品:行星减速步进电机、直线丝杆步进电机、步进伺服步进驱动器、步进电机、一体式步进刹车步进电机、防水步进电机等各类型号的步进电机,欢迎来电咨询。电话:0755-33263356
相关步进电机推荐
两相42mm 丝杆步进电机-直线丝杆步进电机供应商-科瑞通电机
两相42mm 丝杆步进电机
两相86mm 混合式步进电机-直线丝杆步进电机供应商-科瑞通电机
两相86mm 混合式步进电机
步进驱动器 CRT3506A-直线丝杆步进电机供应商-科瑞通电机
步进驱动器 CRT3506A
两相57mm 一体式步进电机-直线丝杆步进电机供应商-科瑞通电机
两相57mm 一体式步进电机
两相28mm 混合式步进电机-直线丝杆步进电机供应商-科瑞通电机
两相28mm 混合式步进电机
智能步进驱动器 DM5045D-直线丝杆步进电机供应商-科瑞通电机
智能步进驱动器 DM5045D
两相42mm 一体式步进电机-直线丝杆步进电机供应商-科瑞通电机
两相42mm 一体式步进电机
智能步进驱动器 DM5022D-直线丝杆步进电机供应商-科瑞通电机
智能步进驱动器 DM5022D
直线步进电机相关行业资讯
1、丝杆步进电机的技术特性
2、比较步进系统和步进系统之间的区别
3、变频家电采用无刷直流电机广受消费者青睐
4、步进电机在应用方面有一定的限制
5、直线丝杆电机的日常维护与保养
6、伺服电机的28个你可能不知道问题
7、电机高品质的微型丝杆副系列产品
8、步进电机的工作原理
9、通电顺序来控制步进电机的转动,步进电机驱动器的应用
10、步进电机的使用注意事项
 
步进伺服
步进伺服驱动器 2HS57
步进伺服驱动器 2HS86D
两相42mm 步进伺服电机
两相57mm 步进伺服电机
两相86mm 步进伺服电机
一体式步进
步进驱动器 CRT4020GT
步进驱动器 CRT4040GT
两相42mm 一体式步进电机
两相57mm 一体式步进电机
直线丝杆步进电机
两相42mm 丝杆步进电机
两相57mm 丝杆步进电机
行星减速步进电机
两相42mm 行星减速步进电机
两相57mm 行星减速步进电机
CONTACT  联系我们
联系:刘经理
手机:18823852784
电话:0755-33263356
邮箱:sales@crtdz.com
地址:深圳市龙华区新桥塘工业区36号C栋三楼
深圳市科瑞通电子有限公司版权所有     备案号:粤ICP备17086621号-1    企业网站建设技术支持:深圳网站制作网赚项目
在线客服
直线电机
步进电机
减速电机
控制系统
技术支持
18823852784
关闭